Датчик черной линии на базе TCRT5000

Датчик линии на базе TCRT5000 предназначен для распознавания цвета поверхности, а также для определения на его пути различных объектов.

Если разместить датчик линии внизу робота или мобильной платформы, то он сможет двигаться вдоль выбранной линии, не падать с края стола или не выезжать за пределы какого-то пространства.

Цифровой датчик линии – это излучатель и приёмник, разделённые перегородкой, но находящиеся в одном корпусе. 

Принцип работы модуля основан на отражении инфракрасного луча от исследуемой поверхности.

В устройстве встроен инфракрасный диод, посылающий излучение соответствующего типа.

Когда на поверхности нет препятствий, луч не достигает инфракрасного транзистора, который служит приёмником сигнала.

В этом случае сигнал не фиксируется, а луч уходит в пустоту. 

При появлении в области действия датчика предмета или объекта, луч отражается от него, попадая на инфракрасный транзистор. Так на датчике возникнет сигнал.

Особенность датчика в том, что он способен распознавать не только предмет, появляющийся на пути, но и оценивать саму поверхность.

Это достигается за счёт эффекта отражения: луч лучше отразится от светлой и гладкой поверхности, чем от тёмной и шероховатой.

Так, при движении датчика над светлой поверхностью, луч, приходящий на инфракрасный транзистор, яркий. 

Сопротивление на фототранзисторе уменьшается, выходное напряжение тоже уменьшается. 

Инвертирующий триггер Шмитта, встроенный в датчик, фиксирует уменьшение напряжения на фоторезисторе, выдавая на выходе датчика логическую «1».

Для корректной работы датчика устанавливайте его от исследуемой поверхности на расстоянии не менее 5 мм.

На выходе – бинарный цифровой сигнал, имеющий два значения: логический «0» или «1» (LOW или HIGH). В зависимости от типа поверхности, её цвета или освещения возможно настраивать появление этих логических сигналов.